伺服主要靠脈衝（chōng）來定位，基本上可以這（zhè）樣理解，伺（sì）服電機接收到1個脈衝，就會（huì）旋轉1個脈衝對應的角度，從而實現位移，因為，伺（sì）服電機本身具備發出脈衝的（de）功（gōng）能，所以伺服電機每（měi）旋轉一個角度，都會發出對應數量的脈衝，這樣，和伺服電機接受的脈衝形成了呼應，或者叫閉環，如此一來，係統就會知道發了多少脈衝給伺（sì）服電機，同時又收了多少脈（mò）衝回來，這樣，就能夠很精確的控製電機（jī）的轉（zhuǎn）動，從而實現精確的定位，可以達到0.001mm。直流伺服電機分為（wéi）有刷和無刷（shuā）電機。有刷電機成本低，結構簡單，啟動轉矩大，調速（sù）範圍寬，控製容易，需要維護，但維護方便（換碳（tàn）刷），產生電磁幹（gàn）擾，對（duì）環境有要求。因此它可以用於對成本敏感的普通工業和民用場合。

　　1.無刷電機體積小，重量輕，出力大，響應快，速度高，慣量小，轉（zhuǎn）動（dòng）平滑，力矩穩定。控（kòng）製複雜，容易實（shí）現智（zhì）能化，其電子（zǐ）換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機（jī）免維護（hù），效率很高（gāo），運行溫度低，電磁（cí）輻射很小，長壽（shòu）命，可用於各種環境。

　　2.交流伺（sì）服電機也是無刷電機，分為同步和異步電機，目前運（yùn）動控製中一般都用同步電（diàn）機，它的（de）功率範圍大，可以做到很大的（de）功率。大慣量，最高轉動（dòng）速度低，且隨著功率增大而（ér）快（kuài）速降低。因而適合做低速平穩運行的應用。

　　3.伺服電機內部的轉子是永磁鐵，驅動器控製的（de）U/V/W三相電形成電磁場，轉子在此磁（cí）場的作用下轉動，同時（shí）電機自帶的編碼器反饋信號給驅動（dòng）器，驅（qū）動器（qì）根據反饋值與（yǔ）目標值進行比較，調整（zhěng）轉子轉動的角度。伺服電機的精（jīng）度（dù）決（jué）定於編碼器的（de）精度（線（xiàn）數（shù））。

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