伺服馬達選型和使用一般伺（sì）服都有三（sān）種控製方式：速度控（kòng）製方（fāng）式，轉矩控製方式，位（wèi）置控製方式。速度控製和轉矩控製都是用模（mó）擬量來控製的，位置控製是通（tōng）過（guò）發脈衝來控製的。如果上位控製（zhì）器有比較好的閉環控製功能（néng），用速度控製效果會好（hǎo）一點。如果本身（shēn）要求不是很高，或者，基本沒有實時性的要求（qiú），用位置控製方式對上位控製器沒有很高的要求。就伺服驅動器的響應速度來看，轉矩模式運算量最小，驅動器對控（kòng）製信號的響應最快；位置模式運算量（liàng）最大，驅動器對控（kòng）製信號的響應（yīng）最慢。

　　1）轉（zhuǎn）矩控製：轉矩控製方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地（dì）址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，具體表現為例如10V對應5Nm的話，當外（wài）部模（mó）擬量設定為（wéi）5V時電機軸輸出為2.5Nm；如（rú）果電機軸負載（zǎi）低於2.5Nm時電機正轉，外部負載等於2.5Nm時電機不轉，大於2.5Nm時電機反轉。可以通過（guò）即時（shí）的改變模擬量的設定來（lái）改變設定的力矩大小，也（yě）可通（tōng）過通訊方式改變對應的地址的數值來實現。應用（yòng）主（zhǔ）要在對材質的（de）受力有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如繞線裝置或拉（lā）光纖設備，轉矩的（de）設定要根據纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質的（de）受力不（bú）會隨著纏繞半徑的變（biàn）化而改（gǎi）變。

　　2）位置控製：位置控（kòng）製模式一般是通（tōng）過外部輸入的脈（mò）衝的頻率來確定轉動速度的大小，通過脈衝的個數來確定轉動的角度，也有些伺服可以通（tōng）過通訊方式直接對速度和位移進行（háng）賦值。由於位置模式可以對速度和位置都有（yǒu）很（hěn）嚴格（gé）的控製，所以一般應用於（yú）定位裝置。應用領（lǐng）域如數控機床、印刷機械等主要場合。

　　3）速度模式：通過模擬量的輸入或脈（mò）衝的頻率都可以進行轉動速度的（de）控（kòng）製，在有上位控製裝置的（de）外環PID控製時速度模式也可以進行定位，但必須把（bǎ）電機的位（wèi）置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以（yǐ）做（zuò）運算用。位置模式也支持（chí）直接負（fù）載外環檢測位置信號，此時（shí）的電（diàn）機軸端的編碼器隻檢測電機轉速，位置信號就由直接的最終負載端的檢測裝置來提供了，這樣（yàng）的（de）優點在於可（kě）以減少中間傳（chuán）動過程中的誤差，增加了整個係統的定位精度。

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