用戶在一些機械上使（shǐ）用伺服電機時，經常會（huì）發生噪聲過（guò）大，電機帶動負載（zǎi）運轉不穩定等現象。出現此問題時，許多使用者的第一反應（yīng）就是伺服電機質量不（bú）好，因為有時換成步進電（diàn）機或是（shì）變頻電機來拖動負載，噪聲和不穩定現象卻反而小很多。表麵上看，確實是（shì）伺服電機的原故，但我們仔細分析伺服電機的工作原理（lǐ）後（hòu），會發現這種（zhǒng）結論是完全錯誤的。

　　伺服係統包括：伺服驅（qū）動器、伺服電機和一個反（fǎn）饋傳感器(一般伺服電機自帶光學編碼器)。所有這些部件都在一個控製閉（bì）環係統中運行：驅動器從外部接收參數信息，然後將一（yī）定電流輸送給步進（jìn）伺服電（diàn）機，通（tōng）過電機轉換成扭矩帶動負載，負載根據它自（zì）己的特性（xìng）進（jìn）行動（dòng）作或加減速，傳感器測量負（fù）載的位置，使驅動裝置對設定信息值和實際位置值進行比較，然後通（tōng）過改變電（diàn）機電流使實際位置值和設定（dìng）信息值保持一致，當負載突然變化引起速度變（biàn）化時，編碼器獲知這（zhè）種（zhǒng）速度變化（huà）後會馬上反應給伺服驅動器，驅動器又通（tōng）過改變提供給伺服電機的（de）電流（liú）值來滿足負載的變（biàn）化，並重新返回到設定的速度。

　　伺服係統是一個響應非常高的全閉（bì）環係統，負載波動和速度（dù）較正之間的時間滯後響應是非常快的（de），此時，真正限製了係統響應效果（guǒ）的是機械連（lián）接裝置的傳遞（dì）時間。舉例一台機械是用（yòng）伺服電機（jī）通過V形帶傳動（dòng）一（yī）個恒定速（sù）度、大慣性的負載（zǎi）。整個係統（tǒng）需要獲（huò）得恒定的速度和較快的響應特性（xìng），分析其動作過程：當驅動器將電流送到電（diàn）機時，電機立（lì）即產生扭矩；一開（kāi）始，由於V形帶會有彈性，負載不會加速到像步進（jìn）電機那樣快；伺服電機會比負載提前到達設定（dìng）的速度，此時裝在電機上的編（biān）碼器會削弱電流，繼（jì）而削弱扭矩；隨著V型帶張力的不斷增（zēng）加會使電（diàn）機（jī）速度變慢，此時驅動器（qì）又會去增加電流（liú），周（zhōu）而複始。

　　在此例中（zhōng），係統是振（zhèn）蕩的，電機扭（niǔ）矩是波動的，負載速度也隨之波動。其（qí）結果當然會是噪音、磨損、不穩定了。不過，這都不是（shì）由伺服電機引起的，這種（zhǒng）噪聲和不穩定性，是來源於機械傳動裝置，是由於伺服係統反應速度(高)與機械傳（chuán）遞或者反應時（shí）間(較長)不相匹（pǐ）配而引起的，即伺服電機響（xiǎng）應快於係統調整新的扭（niǔ）矩所需的時（shí）間。

　　找到了問題根源所在，解決以上例子問題，您（nín）可以：增加機械（xiè）剛性和降低係統的慣性，減少機械傳動部位的響應時間，如把（bǎ）V形帶更換成直接絲杆傳動或用齒輪箱代替V型帶。降低（dī）伺服係統的響應速度，減少伺服係統的（de）控製帶寬，如降低（dī）伺服係統的（de）增益參（cān）數值。以（yǐ）上隻（zhī）是噪聲不（bú）穩定的原因之一。針對不同的原因，會有不同的解（jiě）決辦法。如由機械共振引起的噪聲，在伺服方（fāng）麵可采取共振抑製，低通濾波等方法，總之，噪聲和不穩定的原因（yīn），基本上都不會是由於伺服電機本身（shēn）所造成。

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