富田電機：伺服電機最常（cháng）用的控（kòng）製方式有（yǒu）哪些？

　　1 、位（wèi）置控製：

　　位（wèi）置控製模式一般是通（tōng）過（guò）外部輸入的脈衝的頻率來確定轉動速度的大小，通過（guò）脈衝的個（gè）數來確定轉動的角度，也有些伺服可以通（tōng）過（guò）通訊方式直接對速度和位移進行賦值。由於位置模式可以對速（sù）度和（hé）位（wèi）置都有很嚴格的控製（zhì），所以一般應用於定（dìng）位裝置。

　　2 、轉矩控（kòng）製：

　　轉矩控製方式是通過外部模擬量的（de）輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸（zhóu）對外的輸出轉矩（jǔ）的大小，具體表現為例（lì）如10V對應5Nm的話，當外部模擬量設定為5V時電機（jī）軸輸出為2.5Nm：如果電機（jī）軸負載低於2.5Nm時電（diàn）機正轉，外部（bù）負載（zǎi）等於2.5Nm時電機不（bú）轉，大於2.5Nm時電機反（fǎn）轉。可以通過即時的改變模擬量的設定來改（gǎi）變設定的力矩大小，也（yě）可通過通訊方式（shì）改變對應的地址的數值來實現。

　　應用主要在對（duì）材質（zhì）的（de）受力有嚴格要求的纏繞（rào）和放卷的裝置中，例（lì）如饒線裝置或拉光纖設備，轉矩（jǔ）的設（shè）定要根（gēn）據纏繞的半徑的變化隨時更改以確保（bǎo）材質的受力不會隨著纏繞半徑（jìng）的變化而改變。

　　3 、速（sù）度（dù）模式

　　通過模擬量的輸入或脈衝的頻率都可以（yǐ）進行轉（zhuǎn）動速度的控製，在有上位（wèi）控製裝置的外環PID控製時速度模式也可以進行定位，但須把電機（jī）的位置信（xìn）號或直接負載（zǎi）的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支（zhī）持直接負（fù）載外環檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器（qì）隻檢測電機（jī）轉速，位置信號就由直接的終負載端的檢測裝置來（lái）提供了，這樣的優點在於可以減少中間傳動過程（chéng）中（zhōng）的誤差，增加了整個係統（tǒng）的定位精度。

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