隨著全（quán）數字式交流伺服係統的出現，交流伺服電機也越來越多地應用於數字控製係統中。為了適（shì）應數（shù）字控（kòng）製的發（fā）展趨勢，運動控（kòng）製係統中大多采用全數字式交流伺服電（diàn）機作為執行電動機。在控製方式上用脈衝串和方向信號實現。

　　一般伺（sì）服都有三種控製（zhì）方式（shì）：速度控製方式 轉矩控製方式 位置控（kòng）製（zhì）方式

　　速度控（kòng）製和轉矩控製（zhì）都是（shì）用模擬量來控製的。位置控製是通過發脈衝來控製的。具體采用什麽（me）控製方式要根（gēn）據客戶的要求，滿足何種運動功能來選擇。    如果您對電機的（de）速度、位置都沒有要求，隻要輸出一個恒轉矩，當然是用轉矩模式。

　　如果對位置和速度有一定的精度要求，而（ér）對實時轉矩不是很關心，用轉（zhuǎn）矩模（mó）式不太方便，用速度或位置模式比較好。如果上位控製器有比較好的閉環控製功能（néng），用速（sù）度控（kòng）製效（xiào）果會好（hǎo）一點。如果本身要求不是很（hěn）高，或者，基本沒有實時性的要求，用位（wèi）置控（kòng）製方式對上位控製器沒（méi）有很（hěn）高的要求（qiú）。

　　就伺服驅動器的響應速度來看，轉矩模式運算量最小，驅（qū）動器對控製（zhì）信號的響應最快；位（wèi）置模式運算量最大，驅動器對控（kòng）製信號的響（xiǎng）應最慢。

　　對運動中（zhōng）的動態性能有比（bǐ）較（jiào）高的要求時，需要實時（shí）對電（diàn）機進行調整。那麽如果控製器本身的運（yùn）算速度很慢（比（bǐ）如PLC，或低端運動控製（zhì）器），就用位置方式控製。如（rú）果（guǒ）控製器運算速度比較快，可以用速度方式，把位置環從驅（qū）動器移到控製（zhì）器上，減（jiǎn）少驅動（dòng）器的工作量，提高效率（比如大部分中高（gāo）端運動控製器）；如果有更好的上位控製器，還可以用轉矩方式（shì）控製，把速度環也從（cóng）驅動器上移開，這一般隻是（shì）高端專用控製器才能這麽幹，而且，這時完全不需要使用伺服電機。

　　換一種（zhǒng）說法是：

　　1、轉矩控製

　　轉（zhuǎn）矩（jǔ）控製方式是通過外部模擬（nǐ）量的輸入或直（zhí）接的地（dì）址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，具體表現為例如10V對應5Nm的話，當外部模擬量設定為5V時電機軸輸出為2.5Nm:如果電（diàn）機軸（zhóu）負載低於2.5Nm時電機正轉，外部負載等於2.5Nm時電機不轉，大於2.5Nm時電機（jī）反轉（zhuǎn）（通常在有重力負載情況下產生）。可以通過即時的（de）改變模擬（nǐ）量的設定來改變設定的（de）力（lì）矩大小，也可通過通訊方（fāng）式改變對應的地址的數值來實現。應用主要在對材質的受力有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置（zhì）中，例（lì）如饒線裝置或拉光纖設備，轉矩的設定要根據纏繞的（de）半徑的變化隨時（shí）更改以確保（bǎo）材質的受力不會（huì）隨著纏繞半徑的（de）變化而改變。

　　2、位置控製（zhì）

　　位置控製模（mó）式一般是通過外部輸入的脈衝的（de）頻率來確（què）定轉動速度的大小，通過脈衝的個數來確定轉（zhuǎn）動的角度，也有些伺服可（kě）以通過通訊方式直接對速度和位移進行（háng）賦值。由於位置模式可（kě）以對速度和位置都（dōu）有很嚴格的（de）控製，所以一般應用於定位裝置。應用領域如數控機床、印刷機械等等。

　　3、速度模式

　　通過模擬量的輸入或脈衝的頻率都可以進（jìn）行轉動速度的控製，在有上位控製（zhì）裝（zhuāng）置的外環PID控製時速（sù）度模式（shì）也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接（jiē）負載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支（zhī）持直接負載外環檢測（cè）位置信（xìn）號，此時的電（diàn）機軸端的編碼器隻檢測電機轉速，位置信號就由直接的最終負載端的檢測裝（zhuāng）置來提供了，這樣的優點在於可（kě）以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個係統的定（dìng）位精度

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