機電一體化的伺服控製係統的結構，類型繁多，但從自動控製理論的角度來分析，伺服控（kòng）製（zhì）係統一般包括控製（zhì）器，被控對象，執行環節，檢測環節，比較環節等五部分。

　　1、比較環（huán）節：

　　比較環節是將輸入的指（zhǐ）令信號與係統的反饋信（xìn）號進行比較，以（yǐ）獲（huò）得輸出與輸入間的偏差（chà）信號的環節，通常（cháng）由專門的電路或計算機來實現。

　　2、控製器：

　　控製器通常是計算機（jī）或PID控（kòng）製電路，其主要任務是對比較元件輸出的偏差信號進行變換（huàn）處理，以（yǐ）控製執行元件按要（yào）求動作。

　　3、執行環節：

　　執行（háng）環節的作用是按控製信號的要求，將輸入的各種形式的（de）能量轉化成機械能，驅動被控對象工作。機電一體化係統（tǒng）中的執行元件（jiàn）一般指（zhǐ）各種電機或液壓，氣（qì）動伺服機構等。

　　4、被控對象：

　　機械參數量包括位移，速度，加速度（dù），力，和力（lì）矩為被（bèi）控對象。

　　5、檢測環節（jiē）：

　　檢測環節是指能夠對輸出（chū）進行測量並（bìng）轉換成比較環節所需要的量綱的裝置，一般包括傳感器和轉換（huàn）電路。

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