在哪幾種情（qíng）況下會造成伺服電機抖動？怎樣才能解決這些伺服電機抖動帶來的問題？分別是怎麽解決的？

　　例如：加減（jiǎn）速時間設置得過小，伺服電機在突然的啟（qǐ）動或者停止的時候會產生高（gāo）慣性抖動......分別把加減速時間調（diào）大可以解決這個問題。

　　下麵是（shì）小（xiǎo）編整理的對伺服（fú）電機抖動原因進行的分析，大家可以了解借鑒有效：

　　觀點（diǎn）一：

　　當伺服（fú）電機在零速時發生抖動，應該是增益（yì）設高了，可減（jiǎn）小增益值。如果啟動（dòng）時抖動一下即報警停車了，最大可能是電機相序不（bú）正確。

　　觀點二：

　　1、PID增益調節過大的時候，容易引（yǐn）起電機抖動（dòng），特別是加上D後，尤其嚴重，所以盡量加大P，減少I，最好不要加D。

　　2、編碼器接線接錯（cuò）的（de）情況下也（yě）會出現抖動。

　　3、負（fù）載（zǎi）慣量過大，更換更大的電機（jī）和驅動器。

　　4、模擬量輸入口幹擾引起抖動，加磁（cí）環在電機輸入線和（hé）伺服（fú）驅動器電源輸入線，讓信號（hào）線遠離動力線。

　　5、還有就是一種（zhǒng）旋轉編碼器接口電機，接（jiē）地不好的情況很容易造成（chéng）震（zhèn）動（dòng）。

　　觀點（diǎn）三：

　　1、伺服配線：

　　a．使用標準動力電纜，編碼（mǎ）器電纜，控製電纜，電纜有無破損；

　　b．檢查控製線附近是（shì）否存在幹擾源，是否與附近的大電流動力（lì）電（diàn）纜互相平行或相隔（gé）太近；

　　c．檢查接地端子電位是否（fǒu）有發（fā）生變動，切實保證接地良好。

　　2、伺服參數：

　　a．伺服增益（yì）設置太大，建議用手動或自動方式重（chóng）新調整伺服參數；

　　b．確認速度反饋濾波器時間常數的設置，初始值為0，可嚐試增大設置值；

　　c．電子齒輪比設置太大（dà），建議恢複到（dào）出廠設置；

　　d．伺服係統和（hé）機械係統的共振，嚐試調整陷波濾波器頻率以及幅值。

　　3、機械係統：

　　a．連接電機軸（zhóu）和設備係統的聯軸器發生偏移，安裝螺釘未擰緊；

　　b．滑（huá）輪或（huò）齒輪的咬（yǎo）合不良也會導致負（fù）載轉矩（jǔ）變動，嚐試空載運行，如果（guǒ）空載運行時正常則檢查機（jī）械係統的結合部分（fèn）是（shì）否有異常；

　　c．確認負載慣（guàn）量，力矩以及轉速是否過大，嚐試空載運行，如果空載運行正常，則減（jiǎn）輕負載或更換更大（dà）容量的驅動器和電機（jī）。

　　伺服電機

　　觀點四：

　　伺服電機抖動由機（jī）械（xiè）結構、速度環、伺（sì）服係統的補償（cháng）板和伺服放大器、負載慣量、電氣部分等故障引起。

　　1、機械結構引起的抖動可分為兩種情況

　　1）空載抖動（dòng）：

　　a.電動機基礎不（bú）牢、剛度（dù）不夠或固定不緊。

　　b.風扇葉片損壞，破壞（huài）了轉子的機械平衡。

　　c.機軸彎曲或有裂紋。可通過（guò）緊固螺釘、更換風扇葉片、更（gèng）換機軸等辦法解決。

　　2)如（rú）果加負載後抖動，一般是傳動裝置的故（gù）障引起，可（kě）判斷以下部位存在缺陷：

　　a.膠帶輪或聯軸器（qì）轉動不平衡。

　　b.聯軸器中心線不一致，使電動機與所傳動的機械軸線不（bú）重合。

　　c.傳動膠帶接頭不平衡。可（kě）通過校正傳動裝置使之平衡等辦法解決。

　　2、速度環問題引起（qǐ）的（de）抖動

　　速度環積分增益、速度環比例增益、加速度反饋增益（yì）等參數（shù）不當。增益越大，速度越大，慣性力越大，偏差越小（xiǎo），越易產生抖動。設定較小的增益可維持速度響應，不易產（chǎn）生抖動。

　　3、伺服係統的（de）補償板和伺服放大器故障引起的抖動

　　電機運動中突然（rán）掉電停止，產生很大抖動，與伺服放（fàng）大器BRK接線端子以及設定（dìng）參（cān）數不當有關。可增加加（jiā）減速時間常數，用PLC緩慢啟動或（huò）停止電機使之不抖動。

　　4、負載慣量引起的抖動

　　導軌和絲杆（gǎn）出（chū）現問題（tí）引起負載慣量增大。導軌和絲杠的轉（zhuǎn）動（dòng）慣量對伺服電機傳動係統的剛性影響很大（dà），固定增益下，轉動慣量（liàng）越大，剛（gāng）性越大（dà），越易引起電機抖動；轉動慣量越（yuè）小，剛性越小，電機越不易抖動。可通過更換較小（xiǎo）直徑的導軌和絲杆減小轉動慣量從而減小負載慣量來達到電機不抖（dǒu）動。

　　5、電氣部分引起的抖（dǒu）動

　　a.製動沒打開，反饋電壓不穩等因素引起。檢查製動是否打開（kāi），通過加編碼器矢量控製（zhì）零伺服功能，采用降力矩的方式輸出一定的的轉矩解決抖（dǒu）動。反饋（kuì）電（diàn）壓不正常應先（xiān）檢查振動周期是否（fǒu）與速度有（yǒu）關，若有關，則應檢查主（zhǔ）軸與主軸電機的連接方麵是否有故障，主軸以及裝在交流主軸電機尾部的脈（mò）衝（chōng）發生器是否損壞等，若（ruò）無（wú）關，則應檢查（chá）印刷線（xiàn）路板上是否故障，需要查（chá）看線路板或重新調（diào）整。

　　b.電動（dòng）機運行中突然抖動，大多是缺相造成（chéng）的，應重點檢查熔斷器熔（róng）體是否熔斷，開關接觸是否良好，並測量電網各相是否有電（diàn）。

　　有了這些分析的觀點，您是（shì）否對伺服電（diàn）機運行時抖（dǒu）動的原因有個大致的了解了呢？遇到這種情況，可以根據觀點中分析的原因進行排查，另外，平常（cháng）也（yě）可以注意這些問題，避免伺服電機（jī）運行時抖動。

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