一（yī）、伺（sì）服係（xì）統的（de）分類

　　伺服係統大致上可分為下列幾項：

　　1、指令部分：動作指令信號的（de）輸出（chū）裝置；

　　2、驅（qū）動部分：接（jiē）收指令（lìng）部（bù）分的輸出（chū），並驅動執行機構(比如電機)動作（zuò）的裝置；

　　3、反饋部分：檢測執行結構或（huò）者（zhě）負載狀態的裝置；

　　4、執行機構：接收驅動部分的輸出信（xìn）號產生轉力矩、位置等狀態。

　　二、伺服內部（bù）結（jié）構

　　三、控製方式（shì）

　　一般伺服都有（yǒu）三種控（kòng）製方式：速度控製方式，轉（zhuǎn）矩控製方式，位置控製方式（shì）。

　　1、速度控製

　　速度環框（kuàng）圖：

　　（1）速度（dù）製即電機按照給定的速度（dù）指令進行運轉。

　　（2）速度控製的應用場（chǎng）合相（xiàng）當廣涇用場（chǎng）合有：需要快速響座的連續調速（sù）係統； 由上位閉環的定位係統；需要多欄速（sù）度（dù）進行快速切換的係統。

　　（3）通常伺（sì）服的速度給定為（wéi）模擬量，即模擬量幅值的大小決定了給定速度的（de）大小，正負決定電機應關（guān）係取（qǔ）決於速度指令增益（Pn300）。

　　注意事項：

　　（1）速度環（huán）增益Pn102，通常是設定高一（yī）些以使得整個係統響應（yīng）快一些，電機剛性也會增強。但是增益大了可能（néng）導致係統振動（dòng）。 一（yī）般負載慣量大的場合該（gāi）參數設得大一些。

　　（2）速（sù）度環積分時間Pn103，它的作（zuò）用是消除靜差，數值設得越大響應越慢，到達指令時間越長。通常負載慣量越大，積分時間應設（shè）定得越大。

　　（3）上位機作閉環（huán）時，應盡量不要設（shè）置軟起動減速時間參（cān）數Pn306、Pn307。

　　（4）若沒有上位機作閉環，希望通過模擬量來（lái）使得電機完全停（tíng）止，則必須采用零鉗位或比例控製。

　　（5）用上位機作位（wèi）置閉環時，模擬量不能自（zì）動調零（líng）。

　　2、轉矩控製

　　（1）非速度控製，控製輸岀的轉矩即（jí）為典型轉矩控製。

　　（2）常使用於張力（lì）控製等場合

　　（3）輸入為模擬量，模擬量大小與轉矩大小的關係取決於轉矩指（zhǐ）令增益（yì）。

　　（4）舉例：假（jiǎ）定用戶設定Pn400是100，則表明若輸入（rù）10ν的模擬量時電機輸出轉矩可以達到其額定轉矩的100%。

　　注意事項：

　　（1）轉矩控製首先應注意（yì）限製電機轉速，電機（jī）轉速可以（yǐ）用模擬量進行限製，也可以通過設置參數來限製轉速。

　　（2）轉（zhuǎn）矩（jǔ）指令增益Pn400數值設定越小，相同模擬量對應的轉矩越大。

　　3、位置控製

　　位置控（kòng）製普遍應用在（zài）各（gè）種（zhǒng）定位場合，可以直接（jiē）替換各種步（bù）進傳動（dòng）係統。一般情況下伺（sì）服（fú）通（tōng）過接受脈衝來進行位置控製，脈衝的個數決定了位置，脈衝的頻率決定了（le）電機運行的速度。 一個脈衝對應的位（wèi）置當量，取決於機械結構和電子齒輪。

　　注意（yì）事項：

　　（1）每一個點位的位移由兩個參數組（zǔ）成（chéng），實際編程（chéng）的位移是由（yóu）兩個參數的代（dài）數和組成，注意兩個參數的單位。

　　（2）注意搜索參（cān）考點的（de）速度，若速度過大可以設定軟起動加減速，以減小對機械的衝擊。

　　（3）點位控製中（zhōng）,1CN可以不接任何（hé）輸入、輸岀即可實現。

　　（4）目前隻能順序換步。

　　（5）用戶可（kě）以通過觸摸屏和伺服通過 Modbus協議進行通訊，進而可以通過觸摸屏修改位置、速度等。

　　四、三種控製（zhì）方式對比（bǐ）

　　（1）如果對電機的（de）速度、位置都沒有要求，隻要輸出一個恒轉矩，當然是用轉矩模式。

　　（2）如果對位置和速度有一定的精度要求，而（ér）對實時轉矩不是很關心，用轉矩模（mó）式不太方便，用速度或位置模式比較好。如果上位（wèi）控製器有比較好的（de）閉環控製功能，用速度（dù）控製效果會好一點。 如果本身要求不（bú）是很高（gāo），或者，基本（běn）沒有實時性的（de）要求，用位置控製方（fāng）式對上位控製器沒有很高的（de）要求。

　　（3）就伺服驅動（dòng）器的響應速度來看，轉矩模式運算量最（zuì）小，驅（qū）動器對控製信號（hào）的響應最快；位置模式運（yùn）算量最大（dà），驅動器對控製信號（hào）的響應最慢。

　　（4）對運動中的動態性能（néng）有（yǒu）比較高的要求時（shí），需要實時對電機進行調整。那麽如果（guǒ）控製器本身（shēn）的（de）運算速度很慢（màn）（比如PLC，或低端運動（dòng）控製器），就用位置方（fāng）式控製。如果控製器運算速度比較快，可（kě）以用速度方式，把位置（zhì）環從驅動器移（yí）到（dào）控（kòng）製器上，減少驅動器的工作量，提高效（xiào）率（比如大（dà）部分中高端（duān）運（yùn）動控（kòng）製器）；如果有更好的（de）上位控製器，還可以用轉矩方式控製，把速度環也從驅動器上移開，這一般隻是高端專（zhuān）用控製器才能這麽幹，而且，這時完全（quán）不需要使用伺服電機。

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